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In this course, you will :
- Cómo diseñar robots móviles, tanto tipo diferencial como tipo omnidireccional el cual está compuesto por 4 ruedas mecanum, utilizando el formato URDF.
- Entender el modelo cinemático de cada tipo de robot móvil.
- Cómo simular el sensor LIDAR, una cámara monocular y servomotores en Gazebo. También, aprenderás cómo controlar servomotores usando ROS.
- Cómo simular múltiples robots móviles en Gazebo, visualizar los en RViz y controlar los usando ROS.
Syllabus :
1. Introducción al diseño de robots en Gazebo y otras herramientas útiles
- Introducción al simulador Gazebo, el visualizador RViz y el framework RQT
- Definición de los conceptos: xacro, URDF, SDF, eslabón, unión y complemento.
- Modelo cinemático: robot tipo diferencial y tipo omnidireccional.
- Estructura de los paquetes de ROS e instalación de dependencias.
2. Diseño de un robot tipo diferencial desde cero
- Creando el catkin_ws, clonando el paquete del curso e introducción al diseño de
- Diseño de un robot móvil diferencial, el ejemplo más sencillo sin sensores
- Simulación y movimiento del robot diferencial en Gazebo usando ROS
3. Diseño de un robot omnidireccional compuesto por 4 ruedas mecanum, desde cero
- Diseño de un robot móvil omnidireccional, el ejemplo más sencillo sin sensores
- Simulación y movimiento del robot omnidireccional en Gazebo usando ROS
4. Simulación de sensores LIDAR y cámara monocular
- Configuración del LIDAR y la cámara a bordo
- Visualización de las mediciones del LIDAR y de la imagen/video de la cámara
5. Simulación de actuadores (servomotores) (Parte 1)
- Introducción a ROS Control
- Configuración del servomotor a bordo
- Herramienta para ajustar las ganancias del controlador usado por el servomotor
- Probando el movimiento de cada juntura del robot
- Lanzamiento de múltiples robots en Gazebo
6. Simulación de actuadores (servomotores) (Parte 2)
- Movimiento de las ruedas del robot omnidirectional
- Explicación del nodo en C++, usando un robot
- Explicación del nodo en C++, lanzando dos robots
- Explicación del script en Python, lanzando dos robots
