機器人學一 (Robotics (1))

Description

本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。 學習目標： 1.瞭解物體在空間中運動的描述方式 2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學 3.瞭解運動軌跡的規劃方式。

Syllabus :

1. 物體在空間運動之描述 (一)

• 機器人學導論
• 導論
• 移動
• 轉動
• Rotation Matrix

 

2. 物體在空間運動之描述 (二)

• Rotation Matrix與轉角
• Fixed Angles
• Euler Angles
• Mapping
• Operators
• Trans Matrix

 

3. 機械手臂順運動學

• 順向運動學引言
• 手臂幾何描述
• DH表達法
• Link Trans 
• Link Trans Example
• Actuator, Joint, and Cartesian Spaces
• DH表達法小結 
• DH 表達法小結 

 

4. 機械手臂逆運動學

• 逆向運動學引言
• 多重解 
• 多重解 2 Example
• Pieper's Solution
• 物件取放任務

 

5. 機械手臂軌跡規劃 (一)

• 機械手臂軌跡規劃 引言
• Joint Space下的軌跡規劃
• Cartesian Space下的軌跡規劃
• Cubic Polynomials
• 多段Cubic Polynomials
• General Cubic Polynomials

 

6. 機械手臂軌跡規劃 (二)

• Linear Function with Parabolic Blends
• 多段Linear Function with Parabolic Blends
• Linear Function with Parabolic Blends註解 
• Linear Function with Parabolic Blends註解 
• Cartesian Space下軌跡幾何限制
• Revisit the RRR Manipulator

 

7. 手臂軌跡規劃實例

• 機械手臂軌跡規劃實例
• 軌跡規劃實例 方法一
• 軌跡規劃實例 方法二
• 註解

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