Share Description
本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。 學習目標： 1.瞭解物體在空間中運動的描述方式 2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學 3.瞭解運動軌跡的規劃方式。
Syllabus :
1. 物體在空間運動之描述 (一)
- 機器人學導論
- 導論
- 移動
- 轉動
- Rotation Matrix
2. 物體在空間運動之描述 (二)
- Rotation Matrix與轉角
- Fixed Angles
- Euler Angles
- Mapping
- Operators
- Trans Matrix
3. 機械手臂順運動學
- 順向運動學引言
- 手臂幾何描述
- DH表達法
- Link Trans
- Link Trans Example
- Actuator, Joint, and Cartesian Spaces
- DH表達法小結
- DH 表達法小結
4. 機械手臂逆運動學
- 逆向運動學引言
- 多重解
- 多重解 2 Example
- Pieper's Solution
- 物件取放任務
5. 機械手臂軌跡規劃 (一)
- 機械手臂軌跡規劃 引言
- Joint Space下的軌跡規劃
- Cartesian Space下的軌跡規劃
- Cubic Polynomials
- 多段Cubic Polynomials
- General Cubic Polynomials
6. 機械手臂軌跡規劃 (二)
- Linear Function with Parabolic Blends
- 多段Linear Function with Parabolic Blends
- Linear Function with Parabolic Blends註解
- Linear Function with Parabolic Blends註解
- Cartesian Space下軌跡幾何限制
- Revisit the RRR Manipulator
7. 手臂軌跡規劃實例
- 機械手臂軌跡規劃實例
- 軌跡規劃實例 方法一
- 軌跡規劃實例 方法二
- 註解
